Tài liệu đầu tiên đề cập đến lierna vị để có từ năm 854, nhưng các di tích La Mã, bao gồm một tầng khảm ngày nay nằm trong Palazzo Belgioioso của Lecco, chứng thực khu định cư có sớm hơn nhiều. Tên của ngôi làng có thể là gốc tiếng La Lã hoặc tiếng Celt. Giữa năm 1035 và 1202 đó là một thái ấp của Tu viện San Dionigi ở Milan. Lierna bị tranh chấp giữa Milan và Como, và giữa các dòng họ Della Torre và Visconti. Nó được chuyển sang tay của Marchesino Stanga năm 1499, và vào năm 1533 sang dòng họ Sfondrati của Cremona, và họ giữ nó cho đến năm 1788. Lierna trở thành một đô thị vào năm 1743, khi nó được tách ra từ Mandello.

Năm 1933, một hóa thạch không đầy đủ của Lariosaurus balsami với mẫu đầu tiên được phát hiện ở Perledo, 10 km bắc Lierna, đã được phát hiện ở frazione Grumo.